По механической структуре промышленные роботы можно разделить на многосуставных роботов, плоских многосуставных роботов (SCARA), параллельных роботов, прямоугольных координатных роботов, цилиндрических координатных роботов и коллаборативных роботов.
1.Сочлененныйроботы
Шарнирные роботы（многошарнирные роботы） являются одним из наиболее широко используемых типов промышленных роботов. Его механическая структура похожа на человеческую руку. Руки соединены с основанием с помощью поворотных соединений. Количество вращательных соединений, соединяющих звенья в руке, может варьироваться от двух до десяти соединений, каждое из которых обеспечивает дополнительную степень свободы. Соединения могут быть параллельны или ортогональны друг другу. Шарнирные роботы с шестью степенями свободы являются наиболее часто используемыми промышленными роботами, поскольку их конструкция обеспечивает большую гибкость. Главными преимуществами шарнирных роботов являются их высокая скорость и очень малая занимаемая площадь.
2.Роботы SCARA
Робот SCARA имеет круговой рабочий диапазон, состоящий из двух параллельных сочленений, которые обеспечивают адаптивность в выбранной плоскости. Ось вращения расположена вертикально, а конечный эффектор, установленный на руке, перемещается горизонтально. Роботы SCARA специализируются на боковом движении и в основном используются в сборочных приложениях. Роботы SCARA могут двигаться быстрее и их легче интегрировать, чем цилиндрические и декартовы роботы.
3.Параллельные роботы
Параллельный робот также называется роботом с параллельными связями, поскольку он состоит из параллельных сочлененных звеньев, соединенных с общей базой. Благодаря прямому управлению каждым сочленением на конечном эффекторе, позиционирование конечного эффектора может легко контролироваться его рукой, что обеспечивает высокоскоростную работу. Параллельные роботы имеют куполообразное рабочее пространство. Параллельные роботы часто используются в приложениях быстрого захвата и размещения или перемещения продукции. Его основные функции включают захват, упаковку, паллетирование и загрузку и разгрузку станков.
4. Картезианские, портальные, линейные роботы
Декартовы роботы, также известные как линейные роботы или портальные роботы, имеют прямоугольную структуру. Эти типы промышленных роботов имеют три призматических сочленения, которые обеспечивают линейное движение путем скольжения по трем вертикальным осям (X, Y и Z). Они также могут иметь прикрепленные запястья, чтобы обеспечить вращательное движение. Декартовы роботы используются в большинстве промышленных приложений, поскольку они предлагают гибкость в конфигурации для удовлетворения конкретных потребностей приложения. Декартовы роботы предлагают высокую точность позиционирования, а также способность выдерживать тяжелые предметы.
5.Цилиндрические роботы
Роботы цилиндрического координатного типа имеют в основании по крайней мере одно вращающееся сочленение и по крайней мере одно призматическое сочленение, соединяющее звенья. Эти роботы имеют цилиндрическую рабочую область с шарниром и выдвижную руку, которая может вертикально и скользить. Таким образом, робот цилиндрической конструкции обеспечивает вертикальное и горизонтальное линейное движение, а также вращательное движение вокруг вертикальной оси. Компактная конструкция на конце руки позволяет промышленным роботам достигать узких рабочих зон без потери скорости и повторяемости. Он в первую очередь предназначен для простых применений по сбору, вращению и размещению материалов.
6. Кооперативный робот
Коллаборативные роботы — это роботы, предназначенные для взаимодействия с людьми в общих пространствах или безопасной работы поблизости. В отличие от обычных промышленных роботов, которые предназначены для автономной и безопасной работы, изолируя их от контакта с человеком. Безопасность коботов может зависеть от легких строительных материалов, закругленных краев и ограничений скорости или силы. Безопасность также может потребовать датчиков и программного обеспечения для обеспечения хорошего совместного поведения. Коллаборативные сервисные роботы могут выполнять различные функции, включая информационных роботов в общественных местах; логистических роботов, которые транспортируют материалы в зданиях, до инспекционных роботов, оснащенных камерами и технологией обработки изображений, которые могут использоваться в различных приложениях, таких как патрулирование периметра охраняемых объектов. Коллаборативные промышленные роботы могут использоваться для автоматизации повторяющихся, неэргономичных задач, например, подбора и размещения тяжелых деталей, подачи машин и окончательной сборки.
Время публикации: 11 января 2023 г.
