Чтобы решить ряд проблем, вызванных написанием приложений на машинном языке, люди впервые задумались об использовании мнемоники для замены машинных инструкций, которые трудно запомнить. Этот язык, использующий мнемонику для представления компьютерных инструкций, называется символическим языком, также известным как язык ассемблера. В языке ассемблера каждая ассемблерная инструкция, представленная символами, соответствует машинной инструкции компьютера одна за другой; сложность памяти значительно снижается, не только легко проверять и изменять ошибки программы, но и место хранения инструкций и данных может автоматически выделяться компьютером. Программы, написанные на языке ассемблера, называются исходными программами. Компьютеры не могут напрямую распознавать и обрабатывать исходные программы. Они должны быть переведены на машинный язык, который компьютеры могут понять и выполнить, с помощью какого-либо метода. Программа, которая выполняет эту работу по переводу, называется ассемблером. При использовании языка ассемблера для написания компьютерных программ программистам по-прежнему необходимо быть очень хорошо знакомыми с аппаратной структурой компьютерной системы, поэтому с точки зрения самой разработки программы это все еще неэффективно и громоздко. Однако именно потому, что язык ассемблера тесно связан с аппаратными системами компьютеров, в некоторых конкретных случаях, таких как программы ядра системы и программы управления в реальном времени, требующие высокой эффективности использования времени и пространства, язык ассемблера по-прежнему остается весьма эффективным инструментом программирования на сегодняшний день.
В настоящее время не существует единого стандарта классификации промышленных роботизированных рук. Различные классификации могут быть сделаны в соответствии с различными требованиями.
1. Классификация по режиму движения 1. Гидравлический тип Механическая рука с гидравлическим приводом обычно состоит из гидравлического двигателя (различные масляные цилиндры, масляные двигатели), сервоклапанов, масляных насосов, масляных баков и т. д. для формирования системы движения, а приводной механизм работает как механическая рука. Обычно он имеет большую грузоподъемность (до сотен килограммов), а его характеристиками являются компактная структура, плавное движение, ударопрочность, вибростойкость и хорошая взрывозащищенность, но гидравлические компоненты требуют высокой точности изготовления и герметичности, в противном случае утечка масла загрязнит окружающую среду.
2. Пневматический тип Его приводная система обычно состоит из цилиндров, воздушных клапанов, газовых баллонов и воздушных компрессоров. Его характеристики - удобный источник воздуха, быстрое действие, простая структура, низкая стоимость и удобное обслуживание. Однако трудно контролировать скорость, а давление воздуха не может быть слишком высоким, поэтому захватывающая способность низкая.
3. Электрический тип В настоящее время электропривод является наиболее используемым методом привода для механических рук. Его характеристиками являются удобное электропитание, быстрая реакция, большая движущая сила (вес типа сочленения достиг 400 килограммов), удобное обнаружение, передача и обработка сигнала, а также возможность использования различных гибких схем управления. В качестве приводного двигателя обычно используется шаговый двигатель, серводвигатель постоянного тока и серводвигатель переменного тока (серводвигатель переменного тока является основной формой привода в настоящее время). Из-за высокой скорости двигателя обычно используется механизм понижения (такой как гармонический привод, привод циклоидального вертушки RV, зубчатый привод, спиральный механизм и многостержневой механизм и т. д.). В настоящее время некоторые роботизированные руки начали использовать высокомоментные, низкоскоростные двигатели без механизмов понижения для прямого привода (DD), что может упростить механизм и повысить точность управления.
Время публикации: 24-сен-2024
